Inizializzazione prima di setup()
// ----- ultrasuoni
#define trigPin 0 // define TrigPin
#define echoPin 4 // define EchoPin.
#define MAX_DISTANCE 700 // Maximum sensor distance is rated at 400-500cm.
float timeOut = MAX_DISTANCE * 60;
int soundVelocity = 340; // define sound speed=340m/s
float get_s =0;
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dentro loop() l'acquisizione verrà fatta con il comando:
get_s = getSonar();
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Routine di acquisizione da salvare alla fine di loop() Va messa alla fine dle file
// funzione di acquisizione dal sensore
float getSonar()
{
unsigned long pingTime;
float distance;
// make trigPin output high level lasting for 10μs to triger HC_SR04
digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);
// Wait HC-SR04 returning to the high level and measure out this waitting time
pingTime = pulseIn(echoPin, HIGH, timeOut);
// calculate the qdistance according to the time
distance = (float)pingTime * soundVelocity / 2 / 10000;
return distance; // return the distance value
}